Vozilo sa prvenstvom prolaza je vozilo policije, Bezbednosno-informativne agencije, Vojske Srbije, Vojno-bezbednosne agencije, hitne medicinske pomoći, odnosno vatrogasne službe, kada daju posebne zvučne i svetlosne znake.
Vozila sa prvenstvom prolaza su i vozila ministarstva nadležnog za izvršenje zavodskih sankcija kada prevoze lica lišena slobode, kada daju posebne zvučne i svetlosne znake. Posebni svetlosni i zvučni znaci vozila sa prvenstvom prolaza su najmanje jedno plavo trepćuće ili rotaciono svetlo (u daljem tekstu: plavo svetlo) i zvučni znak promenljive frekvencije (u daljem tekstu: sirena).
vozilo sa prvenstvom prolaza sme davati samo posebne svetlosne znake bez sirene, ako je omogućena dovoljna vidljivost tog vozila i bezbednost učesnika u saobraćaju, osim kada se vozilo sa prvenstvom prolaza kreće brzinom većom od dozvoljene na tom delu puta i ako bi upotreba sirene onemogućila ili omela uspešno izvršenje službenog zadatka.
Uređaji za davanje posebnih zvučnih i svetlosnih znakova smeju se ugrađivati i postavljati samo na vozilima iz .
Uređaji za davanje posebnih zvučnih i svetlosnih znakova smeju se upotrebljavati samo na vozilima iz kada je to neophodno za efikasno i bezbedno izvršenje službene radnje koja ne trpi odlaganje.
Vozila sa prvenstvom prolaza imaju prvenstvo prolaza u odnosu na sva druga vozila, osim u odnosu na vozila pod pratnjom i vozila koja se kreću raskrsnicom na kojoj je saobraćaj regulisan svetlosnim saobraćajnim znacima ili znacima policijskog službenika, kada im je tim znacima zabranjen prolaz i na njih se ne primenjuju odredbe ovog zakona o ograničenju brzine, o propuštanju pešaka, o zabrani presecanja kolone pešaka i o zabrani preticanja i obilaženja vozila, pod uslovom da ne ugrožavaju bezbednost drugih učesnika u saobraćaju.
Bliže odredbe o tehničkim karakteristikama uređaja, ugradnji i postavljanju i načinu upotrebe posebnih znakova donosi ministar unutrašnjih poslova.
Bliže propise o tehničkim karakteristikama uređaja, ugradnji i postavljanju znakova na vojna vozila donosi ministar nadležan za poslove odbrane.